Prima este orientată pentru cei care intenționează să folosească modelul şi pe drumuri ceva mai proaste, iar a doua va exista pe piaţă timp de 12 luni doar.
Echiparea Adventure are un caracter distinct diferit de cea numită Elegant, arătată când a avut loc premiera mondială a modelului în 2020. Automobilul include nişte bare de protecţie cu elemente inferioare uşor ranforsate într-o nuanţă argintie, railings-uri de acoperiş în aceeaşi culoare, dar şi un set de jante de 18 inci cu finisaj gri închis.
În cabină, detaliile includ elemente cu finisaj piano black şi capitonaj negru. Scaunele sunt tapițate parţial cu piele şi cu material textil. Mai există o linie deco peste panoul de instrumente negru din plastic soft touch și aplicaţii pe panourile interioare ale uşilor, finisate în culoarea Warm Gold. Pielea mai este folosită pentru volan și levierul cutiei de viteze.
Iar Premiere Edition se bazează pe Adventure, însă include tapițerie exclusivă din piele pentru scaune și jante din aliaj dedicate de 18 inci. Pentru caroserie se poate alege standard o combinaţie din două culori. Standard mai vine pe model un head-up display şi un hayon acţionat electric şi cu funcţie hands-free.
Seria limitată Premiere Edition va fi disponibilă în primele 12 luni de vânzări și este deschisă rezervărilor înainte de lansare. Proiectat pentru clienții europeni și fabricat în Europa la fabrica Toyota din Valenciennes, Franța, noul Yaris Cross va fi disponibil la comandă la începutul celui de-al doilea trimestru al anului 2021, înainte de începutul oficial al vânzărilor din septembrie.